SdKfz 7 вуче порекло из серије пројеката компаније Kraus-Maffei развијаних од 1928. године. Ипак, може се рећи да је пројекат овог возила кренуо са издавањем захтева немачких снага за 8-тонски трактор-гусеничар, 1934. године. У периоду од 1934. до 1938. произведено је више прототипова, све док се није појавила и коначна верзија, ознаке SdKfz 7 mittlerer Zugkraftwagen. Ово возило ће стећи славу као тегљач за добро познате топове калибра 88 мм (Flak 18, 36 и 37), али ће бити коришћено и као тегљач за многа друга оруђа, укључујући и 15-cm sFH 18 и 10.5-cm K 18.

У верзији тегљача, или артиљеријског трактора, SdKfz 7 је могао да транспортује до 12 војника са опремом, уз напомену да је остајало места за смештај муниције и осталих залиха. Послуга топова је седела на отвореним клупама иза возача, при чему је имала могућност прекривања транспортног простора платненим кровом. Возило је могло да вуче терете масе до 8 000 кг, а највећи део возила је био опремљен витлима која су могла да извуку терете масе до 3450 кг.

SdKfz 7 се показао као корисно возило. Заробљени примерци су копирани у Великој Британији, у компанији Bedford Motors, а Италијани су производили врло слично возило под ознаком Breda 61. Немачке фабрике су пном паром производиле овај модел, тако да су немачке снаге до краја 1942. располагале са 3 262 примерака овог возила. Нису сви били у верзији трактора, пошто је возило било идеална платформа за уградњу различитих типова наоружања.

Прва од наоружаних верзија возила била је SdKfz 7/1, на коју је уграђен четвороцевни противавионски топ Flakvierling 38 калибра 20 мм. На већем делу возила ове верзије, позиција возача и мотор су имали оклопну заштиту. Ова верзија је интензивно коришћена за противваздушну заштиту јединица. Ово није била једина ПВО верзија возила. Друга верзија, ознаке SdKfz 7/2, била је наоружана топом Flak 36, калибра 37 мм. Вршени су и покушаји уградње топа Flak 41, калибра 50 мм, али како су први покушаји били неуспешни, напуштена је и идеја о уградњи овог модела топа. На мањи део возила су уграђени једноцевни топови калибра 20 мм.

Једна од конверзија возила је и конверзија у осматрачницу за батерије ракета V-2. Ова конверзија је вршена током 1944. Пошто је приликом лансирања спорадично долазило до експлозије ракете, јавила се потреба за осматрачницом и командном местом са оклопном заштитом. Ова конверзија је носила званичну ознаку Fuerleitpanzer auf Zugkraftwagen 8t и није познато на колико је возила ова конверзија и извршена.